授權公告号：CN108638048B

授權公告日：2021.08.10

申請号：2018108330760

申請日：2018.07.26

同一申請的已公布的文獻号：CN108638048A

申請公布日：2018.10.12

專利權人：沈陽農業大學(xué)

發(fā)明人：王宇宸;宮元娟;金钊;郝岩

摘要：

本申請提供一種(zhǒng)基于可變位置凸輪的機械手，包括夾持裝置、土到凸輪機構、驅動裝置以及機架。驅動裝置的動力部驅動活動部帶動夾持裝置向(錯地xiàng)靠近物料的方向(xi數刀àng)進(jìn)行移動，當到達預定相中位置後(hòu)繼續帶動夾持裝置中的夾持鉗移動，夾持鉗被(bèi)設跳知置在兩(liǎng)側的凸輪機構擠壓張開(kāi)，在夾持鉗的末端越過(gu秒地ò)凸輪後(hòu)靠彈力套管的得黑作用完成(chéng)閉合，抓取物料。抓取物料後(hòu)活動部帶對理動夾持裝置向(xiàng)遠離物料對妹的方向(xiàng)進(jìn)行移動，風如到達預定位置後(hòu)，再次帶動夾持鉗通過(guò)凸玩事輪位置，使夾持鉗再次張開(kāi)，市票完成(chéng)放下物料操作。本申請提供的機械手，通過(guò)一個慢我驅動裝置作爲伺服機構先後(hòu)完成(chéng)抓取和放下動作，簡化整體結輛但構，避免過(guò)多的伺服機構，解決傳統機械手動作驅動複雜，可小就靠性低的問題。