授權公告号：CN113303309B

授權公告日：2022.05.31

申請号：2021106030566

申請日：2021.05.31

同一申請的已公布的文獻号：CN113303309A

申請公布日：2021.08.27

專利權人：沈陽農業大學(xué)

發(fā)明人：許童羽;于豐華;王定康;郭忠輝;馮帥

摘要：

本發(fā)明涉及植保無人機植保作業技術領域，公開(k物日āi)了一種(zhǒng)無人機精準噴霧控制系統及控制方行我法，控制系統包括：數據檢測模塊，房校參數調整模塊，用于根據實時(shí)噴霧短還流量和目标噴霧流量的偏差來進(jìn)行單神經(jīng)元神經(jīng)話暗網絡訓練，獲得增量式PID控制算法的比例控制系視章數Kp、積分控制系數Ki和微分控制系數Kd，單神經(jīng)元神經(j化外īng)網絡通過(guò)Hebb學(xué)習規則對(duì)Kp、Ki公區和Kd進(jìn)行調整，增量吧生式PID控制算法根據調整後(h見美òu)的Kp、Ki和Kd與流量偏差獲得PWM的調節占空比；噴霧數現控制模塊，用于將(jiāng)P問議WM的調節占空比轉換成(chéng)隔膜泵的控制電壓，從而控制實時(s的子hí)噴霧流量，這(zhè)種(zhǒng)無人機精準噴霧控制系統及控制方法，南又準确高效的進(jìn)行噴霧流量的調節，能(néng)夠适應外界環境變北一換進(jìn)行參數調整，大大提高系統的抗幹擾去為能(néng)力。